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追加工・オプション

オムロン

オムロン

EtherCAT対応 位置制御ユニット CJ1W-NC□81／NC□82

EtherCAT対応 位置制御ユニット CJ1W-NC□81／NC□82

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税込価格
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100MbpsのEtherCAT通信を採用。高速、高精度な位置決め制御が可能。...

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型番

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商品情報

EtherCAT対応 位置制御ユニットの仕様

CJ1W-NC881の外観

CJ1W-NC881の外観

CJ1W-NC882の外観

CJ1W-NC882の外観

 

（単位：mm）

 

EtherCAT対応 位置制御ユニットの寸法図

EtherCAT対応 位置制御ユニットの寸法図

ユニット種類商品名称仕様占有号機数消費電流（A）形式
制御出力インタフェース軸数5V系24V系
CJ1
CPU
高機能
ユニット		EtherCAT対応
位置制御
ユニット		EtherCAT通信による制御コマンド発行
位置決め機能：メモリ運転、ラダーによる直接運転		2軸1号機分0.46-形CJ1W-NC281
4軸形CJ1W-NC481
8軸形CJ1W-NC881
16軸形CJ1W-NCF81
EtherCAT通信による制御コマンド発行
・位置決め機能：メモリ運転、ラダーによる直接運転
・I/O通信：64スレーブ		4軸1号機分0.46-形CJ1W-NC482
8軸形CJ1W-NC882
16軸形CJ1W-NCF82

注1.CJシリーズEtherCAT対応 位置制御ユニットには付属品はありません。
注2.本ユニットは、マシンオートメーションコントローラNJシリーズでは使用できません。
※適合規格について：形式ごとの最新の適合規格は、メーカーサポートセンターへお問い合わせください。

製品仕様

仕様項目形CJ1W-NC281／-NC481／-NC881／-NCF81／-NC482／-NC882／-NCF82
外形寸法90（H）×65（D）×31（W）
質量110g以下
内部消費電流DC5V 460mA以下
使用周囲温度0～55℃
適合規格cULus、EC指令対応

※上記以外については、CJシリーズの一般仕様に準じます。

製品仕様

仕様項目形式
サーボドライバ制御サーボドライバ制御＋I/O通信
形CJ1W-NC281形CJ1W-NC481形CJ1W-NC881形CJ1W-NCF81形CJ1W-NC482形CJ1W-NC882形CJ1W-NCF82
適用PLCCJシリーズ
設定可能ユニット番号0～F（CPU高機能ユニットNo.）
装着可能台数10台/装置、16台/システム（増設装置使用）
入出力占有数ユニット制御リレーエリアCPU高機能I/Oリレーエリア 25CH
各軸運転用リレーエリアCIO、WR、DM、EMの任意のエリアから、43CH（出力2+12CH、入力13CH+16CH）×ノード数
メモリ運転用リレーエリアCIO、WR、DM、EMの任意のエリアから、7CH（出力3CH、入力4CH）×タスク数
I/O入出力エリア-CIO、WR、DM、EMの任意のエリアから、最大1300CH（出力640CH、入力640CH、通信ステータス20CH）
制御対象ドライバ*1G5シリーズサーボドライバ（EtherCAT通信タイプ）
制御対象エンコーダ入力ターミナル*2 *3-オムロン製 エンコーダ入力ターミナル 形GX-EC02□1
制御方式EtherCAT通信による制御コマンド発行
制御軸数2軸4軸8軸16軸4軸8軸16軸
指令出力最高速度104Mpps*4
制御単位設定単位パルス、mm、inch、degree
単位倍率*5×1、×10、×100、×1,000、×10,000
電子ギア比*5ユニットVer.1.1 以前：1／1～1048576／1048576
ユニットVer.1.3 以降：1／1～4294967295／4294967295
位置決め機能メモリ運転、直接運転
-単軸制御位置制御単軸2軸単軸4軸単軸8軸単軸16軸単軸4軸単軸8軸単軸16軸
速度制御単軸2軸単軸4軸単軸8軸単軸16軸単軸4軸単軸8軸単軸16軸
補間制御直線補間最大2軸最大4軸最大4軸最大4軸最大4軸最大4軸最大4軸
円弧補間2軸2軸2軸2軸2軸2軸2軸
ヘリカル補間*3----3軸3軸3軸
メモリ運転最大タスク数2タスク4タスク4タスク*64タスク*64タスク4タスク*64タスク*6
シーケンス機能JUMP、FOR-NEXT（50階層/タスク）、PSET、PRSET
ドウェルタイマ500個/タスク 0～10.00s（0.01s単位で設定可能）
位置指令データ-2147483648～+2147483647指令単位*7
データ数500個/タスク
速度指令データ*8位置制御時：1～2147483647指令単位/s 速度制御時：-2147483648～2147483647指令単位/s
データ数500個/タスク
加速時間データ0～250,000ms
データ数500個/タスク
減速時間データ0～250,000ms
データ数500個/タスク
補助機能オーバーライド0.01～500.00%（軸ごとに設定可能）
ソフトウェアリミット-2147483647～2147483646指令単位（軸ごとに設定可能）
バックラッシュ補正サーボドライバ側の補正機能を使用補正方法、設定範囲はドライバ側仕様による
トルク制限ユニットVer.1.1 以前：リレーのON／OFF による有効／無効切り替えのみ
ユニットVer.1.3 以降：リレーのON/OFF による有効／無効切り替えのほか、リレーエリア／同期データリンクからのトルク制限値の変更が可能
同期データリンク機能なしユニットVer.1.1 以前：なし ユニットVer.1.3 以降：CJ2H-CPU（ユニットVer.1.4 以降）との組み合わせにより速度指令値、トルク指令値、トルクフィードフォワード、トルク制限値、速度制限値の指令が可能 ユニットVer.1.5 以降：電子カム動作の指令が可能
制御性能制御周期0.5ms0.5ms（1～2軸使用時）
1ms（3～4軸使用時）		0.5ms（1～2軸使用時）
1ms（3～4軸使用時）
2ms（5～8軸使用時）		0.5ms（1～2軸使用時）
1ms（3～4軸使用時）
2ms（5～16軸使用時）		0.5ms（1～2軸使用時）
1ms（3～4軸使用時）		0.5ms（1～2軸使用時）
1ms（3～4軸使用時）
2ms（5～8軸使用時）		0.5ms（1～2軸使用時）
1ms（3～4軸使用時）
2ms（5～16軸使用時）
通信周期250μs250μs（1～4軸使用時）
500μs（5～8軸使用時）		250μs（1～4軸使用時）
500μs（5～10軸使用時）
1ms（11～16軸使用時）		250μs250μs（1～4軸使用時）
500μs（5～8軸使用時）		250μs（1～4軸使用時）
500μs （5～10軸使用時）
1.0ms （11～16軸使用時）
起動時間*9直接運転*10
（高速PTP）		0.15～0.4ms0.15～0.4ms（1～4軸使用時）
0.15～0.8ms（5～8軸使用時）		0.15～0.4ms（1～4軸使用時）
0.15～0.8ms（5～10軸使用時）
0.15～1.2ms（11～16軸使用時）		0.15～0.4ms0.15～0.4ms（1～4軸使用時）
0.15～0.8ms（5～8軸使用時）		0.15～0.4ms（1～4軸使用時）
0.15～0.8ms （5～10軸使用時）
0.15～1.2ms （11～16軸使用時）
直接運転*11
（リレー）		0.75～1.25ms1.25～2.25ms2.5～4.5ms3.0～5.0ms1.25～2.25ms2.5～4.5ms3.0～5.0ms
メモリ運転*11
（直線補間）		1.75～2.25ms3.25～4.25ms6.5～8.5ms7.0～9.0ms3.25～4.25ms6.5～8.5ms7.0～9.0ms
制御用入出力ドライバI/F用通信ポートEtherCAT通信ポート×1
出力信号外部出力はありません。
サーボドライバ制御として、偏差カウンタリセット、アラームリセット、サーボロック／アンロック、トルク制限の指令リレーを各軸ごとに備えています。
入力信号外部入力はありません。 サーボドライバ制御として、原点信号、ドライバアラーム、位置決め完了のステータスを各軸ごとに備えています。
外部I/F信号*126点（外部原点信号、原点近傍信号、正方向限界、負方向限界、即停止、割込み入力）／軸
  • *1）制御対象サーボドライバとは、位置制御ユニットの位置制御機能が使用できるドライバのことです。
  • *2）制御対象エンコーダ入力ターミナルとは、位置制御ユニットのエンコーダ軸機能が使用できるスレーブのことです。
  • *3）ユニットVer.1.5以降で使用可能です。
  • *4）パルス単位換算時の速度指令最大値
  • *5）電子ギア比と単位倍率により、指令単位を各軸で設定可能。
  • *6）1タスク当たりの制御軸数は4軸までです。
  • *7）-2,147,483,648～+2,147,483,647パルス単位の範囲で設定が可能です。
  • *8）パルス単位換算で104,857,600ppsを上限とする範囲で指令可能です。
  • *9）PLCで指令を実行時から、EtherCAT通信で指令が出力されるまでの時間です。リレーでの指令の場合は、指令タイミングがI/Oリフレッシュ時となります。起動時間は制御周期、通信周期と動作条件によって変わります。詳しくは「位置制御ユニットマニュアル」（マニュアル番号：SBCE-359）をご参照してください。
  • *10）CJ2M-CPUあるいはCJ2H-CPU（ユニットバージョン1.3以降）の位置制御ユニット専用命令を使用する場合の起動時間です。
  • *11）ユニット内部処理時間。
  • *12）サーボドライバ側の入力を使用します。

製品仕様

G5シリーズ（EtherCAT通信内蔵タイプ）サーボドライバと接続する場合の機能を以下に示す。

機能項目内容
制御機能単軸制御絶対移動ラダープログラムから直接、絶対／相対目標位置、目標速度を指定して、位置決めを行います。
相対移動
速度制御ラダープログラムから直接、目標速度を指定して、速度送りを行います。
速度制御は位置制御による速度送りとなります。
割込定寸送り絶対移動、相対移動、速度制御中に、外部からの割込入力により、一定量を送り、位置決めを行います。
回転軸制御フィーダやインデックステーブルの制御に適した回転軸を扱うことができます。正／負方向の位置決めのほか、近回りの動作指定も可能です。
目標位置／目標速度変更絶対移動、相対移動、速度制御中に、目標位置や目標速度を変更します。
多軸制御直線補間各軸の動作開始位置から目標位置まで、同時に動作開始／終了して、直線の軌跡で結びます。最大4軸までの直線補間が可能です。
円弧補間任意の2軸の組み合わせにより、円弧軌跡を描くように各軸を制御します。
円弧の指定として、「目標位置と中心点指定」、「目標位置と半径ならびに方向指定」、「目標位置と通過点」の3通りの指定方法が可能です。
ヘリカル補間円弧補間に対して、任意の1軸を組み合わせたヘリカル補間動作を行います。ターン数の指定も可能です。
CJ1W-NC□82（ユニット Ver.1.5以降）で使用可能です。
メモリ運転自動／連続動作あらかじめ位置制御ユニットに目標位置／速度や動作パターンを設定し、自動的に一連の動作を行うことができます。
位置決めや速度変更を連続して行うことも可能です。
シーケンス機能動作の繰り返しや、外部入力による運転データの開始／終了など、メモリ運転データにシーケンス要素を持ちます。
PLCのラダープログラムに影響せずに、位置制御ユニット側で各種の動作シーケンスを行うことが可能です。
手動運転機能原点復帰外部センサなどを使用して、装置の機械原点を検出します。
15種類の原点復帰動作パターンにより、装置に応じた原点復帰動作を選択することができます。
高速原点復帰確定した機械原点位置に対する復帰動作を行います。
現在位置プリセット現在位置を指定したデータに変更するとともに、原点を確定します。
減速停止／即停止動作中の軸を減速停止／即停止させます。
JOG運転正方向／負方向へ、定速で送りを行います。
インチング運転正方向／負方向へ、寸動動作を行います。
同期データリンクCJ1W-NC□82（ユニット Ver.1.3以上）はCJ2 CPU（ユニット Ver.1.4以上）と組み合わせることにより、CPUと位置制御ユニットのデータ交換を一定間隔で行うことが可能です。また、この機能を利用して、同期送り位置制御、同期送り速度制御、同期送りトルク制御が使用可能です。オプション指令としてトルクフィードフォワード、トルク制限値、速度制限値の指令も可能。CJ1W-NC□82（ユニット Ver.1.5以降）は、さらに電子カム動作の指令が可能。
制御補助機能指令単位設定各軸の制御単位を機械に合わせて設定することができます。
加減速制御自動加減速制御軸動作時の加減速カーブを自動的に生成します。台形カーブと3次関数によるS字カーブを選択することができます。
加減速度変更加減速動作中に、加減速度を変えることが可能です。
加減速ポイント切り替えメモリ運転の連続パターンにおいて、動作パターン間の速度の接続方法を3種類の方法から選択できます。
オーバーライド装置の動作速度を設定した比率で低減／増加させることができます。
バックラッシュ補正機械系のバックラッシュ量を設定値により補正します。
Mコードメモリ運転時、外部機械とのインターロックのためにMコードを出力することができます。
ゾーン設定ゾーン範囲を設定して、現在位置が範囲内にあるかどうかを判定することができます。各軸3点のゾーンを設定することができます。
絶対値エンコーダ対応絶対値エンコーダ付モータを使用することで、絶対値位置決めシステムを構築することができます。
オムロン製G5シリーズの絶対値エンコーダ付きモータに対応しています。
ティーチング現在位置をメモリ運転の位置データに取り込みます。
指令現在位置のほか、フィードバック現在位置を使用することができます。
トルク制限出力サーボドライバのトルク制限を切り替えます。ラダープログラムから直接ON／OFF操作ができます。そのほか、押し当てによる原点復帰では、自動的にトルク制限の切り替えを行うことが可能です。
また、CJ1W-NC□82（ユニットVer.1.3以降）とCJ2H-CPU（ユニットVer.1.4以降）、G5シリーズサーボドライバ（Ver.2.0以降）との組み合わせにより同期データリンクからのトルク制限値の変更が可能です。CJ1W-NC□81／NC□82（ユニットVer.1.3以降）とG5シリーズサーボドライバ（Ver.2.0以降）の組み合わせにより、リレーエリアからのトルク制限値の変更が可能です。
監視機能ソフトウェアリミット軸動作時に、正／負方向にソフトウェアリミットを設定することができます。位置決めの目標位置がソフトウェアリミットを超える場合、指令値チェックにより起動時に検出することが可能です。
位置／速度偏差監視指令現在位置とフィードバック現在位置との間の位置や速度の偏差を監視し、偏差過大時に異常として軸動作を停止させることが可能です。
軸間偏差監視直線補間動作時、軸間の偏差の監視を行い、偏差過大時に異常として軸動作を停止させることが可能です。

オムロン製エンコーダ入力ターミナル形GX-EC02□1と接続する場合の機能を以下に示す。
ユニットVer.1.5以降の形CJ1W-NC□82で使用可能。

機能項目内容
手動運転機能現在位置プリセット現在位置を、指定したデータに変更するとともに原点を確定します。
制御補助機能指令単位設定各軸の制御単位を機械に合わせて設定します。
ゾーン設定ゾーン範囲を設定して、現在位置が範囲内にあるかどうかを判定します。ゾーン範囲は、各軸3点ずつ設定できます。
現在位置ラッチエンコーダ入力ターミナルの外部コントロール入力（ラッチA）が入力された時点のエンコーダの位置データを位置制御ユニット内に取り込みます。
原点位置ラッチエンコーダ入力ターミナルの外部コントロール入力（ラッチB）が入力された時点のエンコーダの位置データを位置制御ユニット内に取り込みます。

外部インタフェース

CJ1W-NC281／-NC481／-NC881／-NCF81／CJ1W-NC482／-NC882／-NCF82の各部名称

CJ1W-NC281／-NC481／-NC881／-NCF81／CJ1W-NC482／-NC882／-NCF82の各部名称

表示用LED

LED名称表示の色状態説明
RUN緑点灯正常動作中
消灯電源OFF時、ハード異常、またはPLC本体にて位置制御ユニットの異常を検知時
ERC赤点灯エラー発生中
消灯上記以外
ERH赤点灯PLC本体でエラー発生中
消灯上記以外
ECAT
RUN		緑消灯初期化状態
ブリンキングプレオペレーショナル状態
シングルフラッシュセーフオペレーショナル状態
点灯オペレーショナル状態
ECAT
ERR		赤消灯異常なし
ブリンキング通信設定異常
シングルフラッシュ同期異常、通信データ異常
ダブルフラッシュアプリケーションウオッチドックタイムアウト
フリッカリングブート異常
点灯PDIウオッチドックタイムアウト
L／A緑消灯物理層のLINK未確立
点灯物理層のLINK確立
フリッカリングLINK確立後動作中

製品仕様

Ethernetのツイストペアケーブルを接続するコネクタ。

  • 電気的特性：IEEE802.3規格に準拠
  • コネクタ機構：RJ45の8ピン・モジュラ・コネクタ（ISO 8877準拠）
コネクタの差し込み部

コネクタの差し込み部

ピン番号信号名称略称信号方向
1送信データ＋TD＋出力
2送信データ-TD-出力
3受信データ＋RD＋入力
4未使用--
5未使用--
6受信データ-RD-入力
7未使用--
8未使用--
コネクタフード保安用接地FG-

製品仕様

  • カテゴリ5以上
  • アルミテープと編組の二重遮へいシールドケーブル

※ノード間のケーブル長は最大で100mです。ただし、ケーブルによっては100mを保証していないものもあります。一般的に導体がより線の場合は単線より伝送性能が悪くなり100mを保証できません。詳細はケーブルメーカーに確認ください。

製品仕様

  • カテゴリ5以上
  • シールド対応

※コネクタを選定する際には、使用するケーブルがコネクタと適合することを確認ください。確認すべき項目として、導体サイズ、導体の単線／より線、2対／4対、外径などがあります。

この製品の特長

  • サーボ制御以外にインバータや視覚センサ、I/Oなどの各種EtherCAT対応商品のスレーブに対応。
  • サーボの速度、トルクのコントロールに対応。
  • 電子カム機能を搭載、さまざまな同期アプリケーションを実現（形CJ1W-NC□82ユニットVer.1.50以降）。

システム構成図

CJ1W-NC□81／NC□82のシステム構成例

CJ1W-NC□81／NC□82のシステム構成例

※位置制御ユニットは、接続可能なEtherCATスレーブが限定されています。対応していないスレーブは、位置制御ユニットのネットワーク構成を設定できず、EtherCAT通信を確立することはできません。位置制御ユニットの対応スレーブに関しては、メーカーサポートセンターへお問い合わせください。

実装可能な装置

形式NJシステムCJシステム（CJ1、CJ2）CP1HシステムNSJシステム
CPUラック増設ラックCPU装置増設装置CP1H本体NSJ本体増設装置
形CJ1W-NC281不可1CPUにつき最大16台
（ただし各装置あたり10台まで）		不可不可10台
形CJ1W-NC481
形CJ1W-NC881
形CJ1W-NCF81
形CJ1W-NC482
形CJ1W-NC882
形CJ1W-NCF82

注意・禁止事項

  • ※ 定格値および性能値は、単独試験における各条件のもとで得られた値であり、各定格値および性能値の複合条件のもとで得られる値を保証するものではありません。
  • ※ 参考データはご参考として提供するもので、その範囲で常に正常に動作することを保証するものではありません。
  • ※ 利用事例はご参考ですので、適合性等について保証いたしかねます。
  • ※ 改善や都合等により、商品の生産を中止し、または商品の仕様を変更することがあります。
  • ※ 一部の製品情報のみ掲載しています。

型番リスト

表示件数:
  1. 1
型番
軸数(軸)
備考
RoHS

?

最小発注数量
通常単価(税別)(税込単価)
  • 価格の安い順
  • 価格の高い順
  • 解除
通常
出荷日
  • 早い順
  • 遅い順
  • 解除
2
EtherCAT対応 位置制御ユニット
10

1個

116,071円( 127,678円 )

1日目

4
サーボドライバ制御
10

1個

213,213円( 234,534円 )

1日目

4
サーボドライバ制御＋I/O通信
10

1個

212,991円( 234,290円 )

1日目

8
サーボドライバ制御
10

1個

278,546円( 306,401円 )

1日目

8
サーボドライバ制御＋I/O通信
10

1個

277,378円( 305,116円 )

1日目

16
サーボドライバ制御
10

1個

247,447円( 272,192円 )

1日目

16
サーボドライバ制御＋I/O通信
10

1個

321,504円( 353,654円 )

1日目

  1. 1

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詳細情報

基本情報

100MbpsのEtherCAT通信を採用。高速、高精度な位置決め制御が可能。
【特長】
・PLCからの起動指令からサーボ起動まで、最速0.15～0.4msの位置決め起動時間を実現。
・絶対値エンコーダ付きサーボモータに対応。
・直線補間の軸間偏差監視機能を搭載。
・多様な位置決め動作が可能。
・メモリ運転機能を搭載。
・EtherCAT通信による高速通信（最速250μs通信周期）。
・サーボ制御以外にインバータや視覚センサ、I／Oなどの各種EtherCAT対応商品のスレーブに対応。
・サーボの速度、トルクのコントロールに対応。

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カタログ

 
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                            メーカー オムロン オムロン オムロン オムロン 三菱電機 オムロン オムロン オムロン オムロン オムロン オムロン オムロン オムロン
                            通常価格 116,071円～ 14,256円～ 31,955円～ 42,779円 53,900円 76,995円 27,378円 10,637円 43,037円 4,419円 85,929円～ 50,729円 31,955円
                            通常出荷日 1日目   在庫品1日目～   当日出荷可能 在庫品1日目～   当日出荷可能 在庫品1日目   当日出荷可能 在庫品1日目～   当日出荷可能 1日目   在庫品1日目   当日出荷可能 1日目   1日目   1日目   1日目   1日目   在庫品1日目   当日出荷可能
                            種類 その他 スレーブ局 リモートI/O局 スレーブ局 - マスター局 スレーブ局 スレーブ局 スレーブ局 その他 その他 その他 リモートI/O局
                            制御系ネットワーク種類 EtherCAT CompoNet EtherCAT DeviceNet - DeviceNet DeviceNet - CompoNet DeviceNet その他 DeviceNet EtherCAT
                            付加機能 通信機能 / 制御機能 入出力 / 通信機能 入出力 / 通信機能 入出力 / アナログI/O / 通信機能 - 入出力 / 通信機能 入出力 / 通信機能 - 入出力 / アナログI/O / 通信機能 - 通信機能 入出力 / 通信機能 入出力 / 通信機能
                            接続端子 コネクタ - - コネクタ - コネクタ コネクタ - - 端子台 コネクタ 端子台 端子台/コネクタ
                            代表規格 CE / UL / CUL / CSA CE / UL / CSA - - - CE / UL / CUL / CSA UL / CSA CE / UL / CUL / CSA - - CE / UL / CUL / CSA CE / UL / CSA UL / CUL / CSA

                            EtherCAT対応 位置制御ユニット CJ1W-NC□81／NC□82のレビュー

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