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オムロン

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モーションコントロールユニット CS1W

モーションコントロールユニット CS1W

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4軸までの高度な位置決めを簡単に実現したモーションコントロールユニット。【特長...

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型番

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商品情報

モーションコントロールユニットの特長

 

（単位：mm）

 

CS1W-MC221-V1の外観

CS1W-MC221-V1の外観

CS1W-MC221-V1の寸法図

CS1W-MC221-V1の寸法図

 

（単位：mm）

 

CS1W-MC421-V1の外観

CS1W-MC421-V1の外観

CS1W-MC421-V1の寸法図

CS1W-MC421-V1の寸法図

 

（単位：mm）

 

ユニット装着時の寸法図

ユニット装着時の寸法図

システム構成例

システム構成例

ユニット種類商品名称仕様占有号機数消費電流（A）形式
制御出力
インタフェース		軸数5V系26V系
CS1
高機能I/O
ユニット		モーションコントロールユニット
（G言語対応）		アナログ出力4軸5号機分
（号機No.0～91）		0.70（ティーチングボックス接続時1.00A）-形CS1W-MC421-V1
2軸3号機分
（号機No.0～93）		0.60（ティーチングボックス接続時0.80A）-形CS1W-MC221-V1

製品仕様

項目仕様
形式形CS1W-MC221-V1形CS1W-MC421-V1
電源電圧DC5V（ベースユニットより供給）
DC24V（外部供給電源）
許容電源電圧変動範囲DC4.75～5.25V（ベースユニットより供給）
DC21.6～26.4V（外部供給電源）
内部消費電流DC5V 600mA以下
（ティーチングボックス接続時800mA以下）		DC5V 700mA以下
（ティーチングボックス接続時1,000mA以下）
DC24V 0.2A以下
質量（コネクタを除く）450g以下540g以下
安全規格UL（CLASS 2）、CSA（CLASS 2）、EC指令対応
外形寸法130（H）×35（H）×100.5（D）
シングルサイズ		130（H）×70（H）×100.5（D）
ダブルサイズ

※上記以外の仕様は、SYSMAC CSシリーズ本体の一般仕様に準じます。

製品仕様

項目仕様
形式形CS1W-MC221-V1形CS1W-MC421-V1
適応PLCCSシリーズ
ユニット種類CSシリーズ高機能I/Oユニット
装着可能位置CPU装置またはCSシリーズ増設装置注1
CPUユニットとのデータ交換方法高機能I/Oユニット用割付リレー（CIO）エリア30CH／ユニット（3号機占有）注250CH／ユニット（5号機占有）注2
CPUユニット→MCユニット：
指令：G言語プログラムの実行／停止、原点サーチ指令、手動運転指令など
データ転送：位置データ、加減速データの転送など
MCユニット→CPUユニット
ステータス：位置決め完了、ゾーン、ビジーフラグなど
モニタデータ：現在位置、エラーコード、Mコードなど
高機能I/Oユニット用割付DMエリア使用しません
制御対象ドライバアナログ入力タイプのサーボドライバ
（例：OMNUC H、M、U、W、G／G5シリーズなど）
内蔵プログラム言語G言語（CPUユニットのラダープログラムから、起動指令を与えることで、プログラム起動）
制御制御方式インクリメンタルエンコーダ／絶対値エンコーダ入力を用いた速度指令電圧出力タイプのセミクローズドループ方式
制御軸数最大2軸最大4軸
マルチタスクにより、各軸ごとに独立した運転モード、独立したプログラムで実行可
自動／手動モード（各タスクごと）自動モード：G言語で作成したMCプログラムを実行するモード
手動モード：CPUユニット（割付リレーエリア）またはティーチングボックスからの手動コマンドを実行するモード
注.・自動／手動の切替は、CPUユニットの割付リレーエリアによります。
・手動モードコマンドは、原点サーチ、基準原点復帰、JOG、偏差カウンタリセットなど計11個です。
・自動モードでの運転指令（サイクルスタート）は、CPUユニット（割付リレーエリア）またはティーチングボックスによります。
エンコーダインタフェースラインレシーバ入力 最大応答周波数500kpps（逓倍前）
逓倍率：1、2、4逓倍選択
注.・対象絶対値エンコーダ：当社製OMNUC U、W、G／G5シリーズ絶対値エンコーダ。
・OMNUC G／G5シリーズ絶対値エンコーダを使用する場合はユニット Ver.1.1以降を使用してください。
制御単位指令最小設定単位1、0.1、0.01、0.001、0.0001
単位mm、inch、deg、パルス（ただし、単位変換機能はなし）注3
最大位置指令値-39,999,999～+39,999,999（最小設定単位1の場合）注4
制御軸数最大2軸最大4軸
位置決め機能PTP（独立）制御各軸ごとに独立した運転モード、独立したプログラム実行
直線補間最大2軸最大4軸
円弧補間平面上での最大2軸の円弧補間
螺旋円弧補間-平面上での2軸の円弧補間＋1軸の送り制御
トラバース機能2軸のトラバース機能
速度制御各軸ごとの速度制御
無限軸送りモード軸を無限に送ることが可能
割込定寸送り各軸ごとの割込み入力後の定寸送り
（割込み入力信号がない場合の位置決めを指定可能）
速度指令1pps～2,000kpps（4逓倍時）
加減速カーブ台形またはS字
項目仕様
加減速時間0～100,000ms（2msごと）加速／減速で個別の設定可能
外部入出力ツール用ティーチングボックス用 1点
エンコーダラインレシーバ入力2軸分
最大500kpps（逓倍前）		ラインレシーバ入力4軸分
最大500kpps（逓倍前）
MPG／同期エンコーダラインドライバ出力タイプのMPG（手動パルス発生器）／同期エンコーダ
1点 最大500kpps（逓倍前）
サーボドライバ用以下の各信号を2軸分用意以下の各信号を4軸分用意
〔入力〕・ドライバアラーム信号
〔出力〕・ドライバアラームリセット信号
・速度指令電圧出力（±10V）
・運転指令出力
・SEN信号（絶対値エンコーダ用）
各軸制御用注5以下の各信号を2軸分用意以下の各信号を4軸分用意
〔入力〕・CCW限界入力
・CW限界入力
・原点近傍入力
・即停止入力
その他注5汎用入力4点（割込入力兼用）
汎用出力4点（ブレーキ信号出力兼用）
送り機能早送り速度（例）36.86m/min
条件：エンコーダ分解能2,048ppr、モータ回転数4,500r/min、制御単位0.001mm/パルス
補間送り速度
早送りオーバーライド0.1～100.0%（設定単位0.1%）
補間送りオーバーライド0.1～199.9%（設定単位0.1%）
JOG送りオーバーライド0.1～100.0%（設定単位0.1%）
軸制御ゾーン設定8点／軸まで設定可能
バックラッシュ補正0～10,000パルスの範囲で設定可能
インポジション0～10,000パルスの範囲で設定可能
位置ループゲイン1～250（1/s）
フィードフォワードゲイン0～100%
タスクプログラム管理タスク数最大2タスク
（タスク：プログラムの実行単位）		最大4タスク
（タスク：プログラムの実行単位）
プログラム数1タスク使用時：100本
2タスク使用時：50本		1タスク使用時：100本
2タスク使用時：50本
3タスク使用時：33本
4タスク使用時：25本
プログラム容量1タスク使用時：2,000ブロック 2タスク使用時：1,000ブロック／タスクただし、1本のプログラムでの最大ブロック数は800ブロック1タスク使用時：2,000ブロック
2タスク使用時：1,000ブロック／タスク
3タスク使用時：666ブロック／タスク
4タスク使用時：500ブロック／タスクただし、1本のプログラムでの最大ブロック数は800ブロック
位置データ容量最大2,000個（全軸合計）
レジスタ数32個（主に位置データの番号指定に使用）
サブプログラム
ネスティング		最大5重まで
プログラム、データの保存方法MCユニット本体フラッシュメモリによるバックアップ注6
外部周辺機器CX-Motionを用いて、パソコンのFDまたはHDに保存可能
プログラム／位置データの自動ダウンロード機能CX-Motionを使用時、CPUユニットのIOWR命令によって作業No.（プログラム／位置データ）を指定すると、CX-Motionがそれを検知し、プログラム／位置データをMCユニットにダウンロードする
自己診断機能メモリ破壊検知
異常検知機能偏差カウンタアラーム、偏差カウンタオーバー、絶対値エンコーダ異常検知、CPU異常、通信異常（ティーチングボックス）、フラッシュメモリ異常、EEPROM異常、ソフトウェアリミットオーバー異常、Z相異常、オーバートラベル、即停止、号機No.異常、ドライバアラーム検知、ドライバ逆配線検知、CPUユニット異常検知
異常履歴機能最大20個の異常履歴を記憶

注1.Dコードを使用するMCユニットは、CPU装置上に装着してください。CSシリーズ増設装置上に装着すると、DコードがCPUユニットに伝わりません。
注2.CPUユニット1台に対するMCユニット装着台数は、下記を考慮してください。

  • 1.使用CPUユニットの高機能I/Oユニット割付エリアの最大数。
  • 2.各ラック（CPU装置、CSシリーズ増設装置）で使用する電源ユニットの容量と、使用ユニットの消費電流。
    （計算方法はCPUユニットのマニュアルを参照してください。）

注3.CX-Motionでの単位をパルス以外で表示させるときは、「表示単位」を変更したあと、「パルスレート」で1パルスあたりのワークの移動量を設定してください。
注4.最大指令値、ソフトウェアリミット値、ゾーン値は、最小設定単位に応じて次のようになります。

最小の単位設定できる範囲
1-39,999,999～+39,999,999
0.1-3,999,999.9～+3,999,999.9
0.01-399,999.99～+399,999.99
0.001-39,999.999～+39,999.999
0.0001-3,999.9999～+3,999.9999

パルスレートの値によって、設定できる範囲は、上記の値より狭くなることがあります。
設定値は、以下の2つの条件を満たす値で設定してください。

  • ｜設定値［C］｜≦1,073,741,823×P
  • ｜設定値［C］｜≦39,999,999［C］

P：パルスレート（［パルス／パルス］、［mm／パルス］、［deg／パルス］、［inch／パルス］）
C：最小設定単位（1、0.1、0.01、0.001、0.0001）

例：最小設定単位0.01、パルスレート0.0001の場合、
1,073,741,823×0.0001=107,374.1823＜399,999.99
したがって最大指令値、ソフトウェアリミット値、ゾーン値は、最小設定単位が0.01のため、-107,374.18～107,374.18までとなります。
また、CX-Motion、ティーチングボックスで表示される現在位置は、最大で上記の表の範囲内です。

注5.それぞれ必要な電源は、ユーザで用意してください。
注6.フラッシュメモリ書込み回数には寿命があります。10万回以下にしてください。

機能一覧

機能説明
運転モード以下の2つのモードを用意
自動モード：G言語プログラムの指示によって動作
手動モード：CPUユニットの割付リレーエリアまたはティーチングボックスからの指示によって動作
手動モードJOG送り手動で軸を連続して送る
ハンドル送りMPG（手動パルス発生器）で軸を送る
減速停止減速停止指令により、減速して停止
手動原点サーチ機械原点を探す（インクリメンタルエンコーダ、絶対値エンコーダシステムのいずれでも原点サーチ可能）
手動原点復帰基準座標系の原点へ移動
強制原点現在位置を強制的に0とし、原点確定状態とする（絶対値エンコーダシステムの場合は、MCユニットの現在位置のみを0とする）
注.現在位置を任意の値にプリセットする場合、IOWR命令を使用します。
ABS原点設定絶対値エンコーダの原点を設定。
サーボロック位置ループを形成し、サーボドライバへの運転指令出力をONとすると共に、ブレーキを解除
サーボロックをかける軸が、絶対値エンコーダの場合、絶対位置を読み込んだ後に、サーボロックをかける
サーボアンロック位置ループを解除し、ブレーキをかけると共に、サーボドライバへの運転指令出力をOFFにする
自動モードでも受付可能
電子ギア機能入力パルスに一定の比率（分母および分子）を乗じて、サーボドライバへの出力が可能
自動モード直線補間での位置決め指定された補間送り速度で同時4軸または2軸までの直線補間を行う
円弧補間での位置決め指定された補間送り速度で時計回りまたは反時計回りの方向に、2軸の円弧補間を行う
螺旋円弧補間での位置決め指定された補間送り速度で時計回りまたは反時計回りの方向に、2軸の円弧補間＋1軸の直線補間（螺旋円弧補間）を行う（形CS1W-MC421のみ）
トラバース巻き線の巻き取り機能（トラバース機能）を実行
速度制御最大4軸または2軸までを速度制御で送る
割込定寸送り汎用入力のONで、指定された軸を指定された移動量だけ送り、位置決めをする
なお、割込定寸送り時に、割込信号がなかったときの位置決めが可能
パスモードへの切替1つ1つの動作を減速停止せずに連続して行うパスモードへ移行する
パスモード時は、1つ前の補間加速時間、または補間減速時間のいずれで次の動作に移行するかを指定可能（パス時間モード選択）
さらに、1軸のみのパス動作時、加速度一定でパスすることが可能（加速度固定モードの設定）
インポジションチェックオフモードへの切替位置決め完了を待たずに、次の位置決めを開始
ストップオーバー機能軸を一定量送る途中で（現在位置で判断）、動作を止めずにMコードまたはDコードを出力する
すべての動作を行うGコードに付加可能
ドウェルタイマ指定された時間だけ、時間待ちをする
ワーク原点復帰ワーク原点へ自動復帰する
自動原点復帰基準座標系の原点へ自動復帰する
サイクルスタート指定したプログラムを先頭ブロックから実行、または停止しているブロックから継続して実行
シングルブロックプログラムを1ブロックずつ実行
一時停止プログラムの実行を一時停止する
強制ブロック終了実行中のブロックを強制的に終了させる
エラーリセットエラー状態を解除する
MコードリセットMコードをリセット（インターロック用）
補助オプショナル入力20点（特定のGコードで参照する自動運転制御用の入力）
20点の内、4点は、MCユニット本体の汎用入力を指定可能
Mコード0～999まで
0～499：インターロックをとるためのMコード
500～999：インターロックをとらないMコード
Dコード
（割込コード）		0～255まで
位置決め完了または任意位置通過時に、CPUユニットの外部割込タスクを起動
自動／手動モードバックラッシュ補正機械系のバックラッシュ量（駆動する軸と駆動される軸の機械的なガタ）をあらかじめ登録して、補正する
偏差カウンタリセット偏差カウンタを強制的に0にして、軸の動作を停止させる（速度指令をサーボドライバに与えていないときに有効）
オーバーライドシステムパラメータまたはG言語によって指定した速度に、任意の倍率を掛けることにより、動作速度を変更する
ゾーン機能現在位置が設定した範囲内にあるとき、ゾーンフラグがONとなる
無限軸送りモード／無限現在位置表示軸を無限に送る
無限送りモードとした場合、現在位置を更新するデータ範囲の指定が可能
原点サーチ機能原点サーチ時間を短縮するパターンを用意
原点サーチ中に限界入力時、減速停止と溜りパルス停止の選択が可能
台形／S字カーブ各軸を起動、停止するときの加減速カーブとして、台形とS字を指定可能
ドライバアラームリセットサーボドライバのアラームをリセットする
データ転送CPUユニットのIORD／IOWR命令で、CPUユニットとMCユニット間で、位置データ、パラメータの転送を行う
多量の位置データを送るモードと、少量のデータを高速に送るモードの2種類がある
サーボ情報トレース機能速度指令値、現在速度、偏差カウンタを各軸毎にそれぞれ最大500個トレース可能
なお、これらのデータは、CX-Motionで参照する

各部の名称

形CS1W-MC421-V1／CS1W-MC221-V1の各部名称

形CS1W-MC421-V1／CS1W-MC221-V1の各部名称

表示用LED

○：点灯／●：消灯

LED名称色状態内容
RUN緑○MCユニットが正常に動作中
●PLCに認識されない、またはMCユニットが故障
ERC赤○MCユニットでエラーが発生
●MCユニットは正常に動作
ERH赤○CPUユニットでエラーが発生
●CPUユニットは正常に動作
XCCW
YCCW
ZCCW注
UCCW注		黄○該当する軸のモータがCCW方向へ回転
X軸～U軸がXCCW～UCCWに対応
●該当する軸が停止中か、CW方向へ回転
XCW
YCW
ZCW注
UCW注		黄○該当する軸のモータがCW方向へ回転
X軸～U軸がXCW～UCWに対応
●該当する軸が停止中か、CCW方向へ回転

注.形CS1W-MC221-V1の場合は、ZCCW、UCCW、ZCW、UCWはありません。
XCCW、YCCW、XCW、YCWのLEDは、ERC LEDとERH LEDが点灯したとき、エラーの内容を表します。

注意・禁止事項

  • ※ 定格値および性能値は、単独試験における各条件のもとで得られた値であり、各定格値および性能値の複合条件のもとで得られる値を保証するものではありません。
  • ※ 参考データはご参考として提供するもので、その範囲で常に正常に動作することを保証するものではありません。
  • ※ 利用事例はご参考ですので、適合性等について保証いたしかねます。
  • ※ 改善や都合等により、商品の生産を中止し、または商品の仕様を変更することがあります。
  • ※ 一部の製品情報のみ掲載しています。

型番リスト

表示件数:
  1. 1
型番
制御軸数
消費電流(5V系)(A)
RoHS

?

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  • 価格の安い順
  • 価格の高い順
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通常
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  • 早い順
  • 遅い順
  • 解除
2
0.60
10

1個

226,991円( 249,690円 )

1日目

4
0.70
10

1個

329,649円( 362,614円 )

1日目

  1. 1

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詳細情報

基本情報

4軸までの高度な位置決めを簡単に実現したモーションコントロールユニット。
【特長】
・1CPUユニットあたり最大76軸（4軸ユニット×19台）までの多軸制御を高速に実現。（ただし、CS1電源ユニットの消費電流範囲内です。）
・巻き取り動作を簡単・高速に実現（2軸のトラバース機能用命令を用意）。
・CPUユニットからの起動指令に高速応答（2軸の場合は8ms、4軸の場合は12ms以下）。
・エンコーダ応答周波数は4逓倍時2Mppsのため、高速・高精度なサーボモータにも対応。
・位置決め完了時または指定位置通過時に、CPUユニットに対しDコード（割込コード）が出力可能。
・高速なインタロックを実現できる（Dコードの出力時間は3.3ms以下）。

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カタログ

 
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                            通常出荷日 1日目   在庫品1日目   当日出荷可能 1日目   5日目   在庫品1日目～   当日出荷可能 5日目   5日目   在庫品1日目   当日出荷可能 5日目   5日目   5日目～   在庫品1日目   当日出荷可能 8日目  
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                            付加機能 補間機能 / 補正機能 / 原点復帰機能 / JOG運転機能 / 手動パルサ運転機能 / 同期エンコーダ運転機能 / ROM運転機能 - - - - - - - - - 補間機能 / 手動パルサ運転機能 - -
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